МЕТОД ИДЕНТИФИКАЦИОННОГО СИНТЕЗА УПРАВЛЕНИЯ И ЕГО ПРИМЕНЕНИЕ К МОБИЛЬНОМУ РОБОТУ

В статье рассмотрена задача идентификационного синтеза управления, когда для объекта управления , математическая модель которого не известна, необходимо построить систему управления, обеспечивающую достижение объектом цели управления из разных начальных со стояний с оптимальным значением заданного критерия качества. Для решения задачи используем вычислительный метод сетевого оператора, который позволяет находить математические выражения с помощью эволюционного поискового алгоритма. На первом этапе методом сетевого оператора решаем задачу идентификации и находим математическую модель объекта управления. На втором этапе решаем задачу синтеза управления , также методом сетевого оператора , для идентифицированной математической модели объекта управления. В качестве примера рассмотрена задача идентификационного синтеза управления мобильным роботом.