217_1

Рассмотрена задача синтеза управления группой роботов. В задаче необходимо перестроить группу роботов из разных начальных условий в терминальное состояние с учетом фазовых ограничений и исключения столкновений между роботами. Для решения задачи использует ся эволюционный численный метод многослойного сетевого оператора. Первоначально решается задача стабилизации робота. На этом этапе методом сетевого оператора находится управление в виде регулятора обратной связи, которое стабилизирует робота относительно з аданной точки пространства состояний. На втором этапе находятся пространственные траектории, по которым роботы двигаются из текущего состояния в заданное терминальное состояние. На третьем этапе методом многослойного сетевого оператора находится система ди фференциальных уравнений, частное решение которой аппроксимирует пространственные траектории движения роботов, найденные на втором этапе. С целью исключения столкновений всем роботам в процессе управления присваиваются приоритеты в зависимости от их распол ожения относительно терминального состояния. Приведен пример синтеза управления группой из трех мобильных роботов.