backstepping

рекурсивная процедура синтеза адаптивного управления для нелинейных одноканальных систем специального («треугольного») вида. Совмещает последовательный обход каждого интегратора системы (скалярной подсистемы) с добавлением стабилизирующей обратной связи и последовательное формирование функции Ляпунова. После обхода всех интеграторов выводится итоговый закон управления. Веерная оргструктура (fan structure) древовидная организационная структура.