ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЕ ПРОГНОЗИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ БРОШЕННОГО ОБЪЕКТА ПРИ РО… · LibMeta · SciLib
IMT journal IMT journal articlePublicationAcademic article

ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЕ ПРОГНОЗИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ БРОШЕННОГО ОБЪЕКТА ПРИ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОМ ЗАХВАТЕ

http://libmeta.ru/object/imt_pub_118

Abstract

Рассматривается задача прогнозирования траектории брошенного объекта с целью обеспечить его захват робототехническим манипулятором, возникающая в системах транспортировки объектов на основе их переброса. В отличие от известных предикторов траектории брошен ного объекта, использующих моделирование баллистического движения, авторы предлагают подход, основанный на методе k-ближайших соседей и не требующий априорного знания аэродинамических характеристик объекта. Прогнозирование производится на основе прецеденто в. Предложены два усовершенствования алгоритма ближайших соседей. Во -первых, предложена и разработана методика модификации координатной системы, в которой представлена траектория. Эта модификация позволяет повысить эффективность использования базы прецеден тов. Во -вторых, предложен и разработан иерархический подход к поиску ближайших соседей в базе прецедентов. Этот подход позволяет понизить объем вычислений, производимых при прогнозировании. Вычислительные эксперименты по прогнозированию реальных траекторий брошенных объектов показали высокую эффективность предложенных методов.

Данные

pages52-62
year2017
pageEnd62
pageStart52

author

Шухарев Сергей Олегович Малахова Анна Ивановна Маклакова Таисия Глебовна

topic

метод k-ближайших соседей техническое зрение обучение на основе прецедентов робототехника прогнозирование временных рядов 711.2

cites

Kinematically Optimal Catching a Flying Ball with a Hand-Arm-System KOROS Initiative: Automatized Throwing and Catching for Material Transportation Accuracy of Positioning Spherical Objects with Stereo Camera System Nearest Neighbor Pattern Classification Object Detection and Flightpath Prediction Object Touchdown Position Prediction On-the-Shelf Vision for a Robotic Ball Catcher Accurate prediction of interception positions for catching thrown objects in pr… Position Based Visual Servoing for Catching a 3-D Flying Object Using RLS Traje… Predicting the Trajectory of a Flying Body Based on Weighted Nearest Neighbors Processing and Forecasting the Trajectory of a Thrown Object Measured by the St… Random Sample Consensus: A Paradigm for Model Fitting with Applications to Imag… +19

references

Kinematically Optimal Catching a Flying Ball with a Hand-Arm-System KOROS Initiative: Automatized Throwing and Catching for Material Transportation Accuracy of Positioning Spherical Objects with Stereo Camera System Nearest Neighbor Pattern Classification Object Detection and Flightpath Prediction Object Touchdown Position Prediction On-the-Shelf Vision for a Robotic Ball Catcher Accurate prediction of interception positions for catching thrown objects in pr… Position Based Visual Servoing for Catching a 3-D Flying Object Using RLS Traje… Predicting the Trajectory of a Flying Body Based on Weighted Nearest Neighbors Processing and Forecasting the Trajectory of a Thrown Object Measured by the St… Random Sample Consensus: A Paradigm for Model Fitting with Applications to Imag… +19

keyword

метод k-ближайших соседей техническое зрение обучение на основе прецедентов робототехника прогнозирование временных рядов

UDC

711.2

in journal

Information and mathematical technologies in science and management

published in

ИМТ № 1(5) / 2017

part of

Information and mathematical technologies in science and management ИМТ № 1(5) / 2017

has fragment

118_0 118_1 118_10 118_11 118_12 118_13 118_2 118_3 118_4 118_5 118_6 118_7 +2

Входящие связи

← contains article · 1
Information and mathematical technologies in science and management
← fragment of · 14
118_0 118_1 118_10 118_11 118_12 118_13 118_2 118_3 118_4 118_5 118_6 118_7 ещё 2
← Contains · 1
Information and mathematical technologies in science and management
← has part · 1
Information and mathematical technologies in science and management