118_1

Рассматривается задача прогнозирования траектории брошенного объекта с целью обеспечить его захват робототехническим манипулятором, возникающая в системах транспортировки объектов на основе их переброса. В отличие от известных предикторов траектории брошен ного объекта, использующих моделирование баллистического движения, авторы предлагают подход, основанный на методе k-ближайших соседей и не требующий априорного знания аэродинамических характеристик объекта. Прогнозирование производится на основе прецеденто в. Предложены два усовершенствования алгоритма ближайших соседей. Во -первых, предложена и разработана методика модификации координатной системы, в которой представлена траектория. Эта модификация позволяет повысить эффективность использования базы прецеден тов. Во -вторых, предложен и разработан иерархический подход к поиску ближайших соседей в базе прецедентов. Этот подход позволяет понизить объем вычислений, производимых при прогнозировании. Вычислительные эксперименты по прогнозированию реальных траекторий брошенных объектов показали высокую эффективность предложенных методов.